charly.server.devices
Class ChRobby

java.lang.Object
  charly.server.devices.ChRobby

public class ChRobby

extends java.lang.Object

This class needs the javax.comm- Java Extension.

Field Summary

(package private) static byte	ETX
(package private) java.io.InputStream	In
(package private) java.io.OutputStream	Out
(package private) javax.comm.SerialPort	Port
(package private) static int	RcvTimeOutMSec

Constructor Summary

ChRobby()
installiert ChRobby an "COM1"

ChRobby(javax.comm.CommPortIdentifier comPort)

ChRobby(javax.comm.SerialPort comPort)

ChRobby(java.lang.String comPort)
Diese Funktion erhält den Namen des Ports als Parameter, bspw.

Method Summary

private void	emptyInputStream()
byte[]	getAxes()
int	getAxisPos(int axisNr)
static void	main(java.lang.String[] args)
void	reset() initializes ROB3.
void	setAxes(byte[] pos) Setzt Position aller sechs Achsen
void	setAxes(int[] pos) Setzt Position aller sechs Achsen
void	setAxisPos(int axisNr, int pos) Setzt Position der Achse axisNr

Methods inherited from class java.lang.Object

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

Field Detail

Port

javax.comm.SerialPort Port

Out

java.io.OutputStream Out

In

java.io.InputStream In

RcvTimeOutMSec

static final int RcvTimeOutMSec

See Also:

Constant Field Values

ETX

static final byte ETX

See Also:

Constant Field Values

Constructor Detail

ChRobby

public ChRobby()
        throws javax.comm.PortInUseException,
               javax.comm.NoSuchPortException,
               java.io.IOException

installiert ChRobby an "COM1"

ChRobby

public ChRobby(java.lang.String comPort)
        throws javax.comm.PortInUseException,
               javax.comm.NoSuchPortException,
               java.io.IOException

Diese Funktion erhält den Namen des Ports als Parameter, bspw. "COM1"

ChRobby

public ChRobby(javax.comm.CommPortIdentifier comPort)
        throws javax.comm.PortInUseException,
               java.io.IOException

ChRobby

public ChRobby(javax.comm.SerialPort comPort)
        throws java.io.IOException

Method Detail

main

public static void main(java.lang.String[] args)
                 throws java.io.IOException,
                        javax.comm.NoSuchPortException,
                        javax.comm.PortInUseException

Throws:

java.io.IOException

javax.comm.NoSuchPortException

javax.comm.PortInUseException

reset

public void reset()
           throws ChRobNotFoundException,
                  java.io.IOException

initializes ROB3. This is the only method to check, if ROB3 is present.

Throws:

ChRobNotFoundException

java.io.IOException

setAxisPos

public void setAxisPos(int axisNr,
                       int pos)
                throws java.io.IOException

Setzt Position der Achse axisNr

Parameters:

axisNr - Achsennummer (0-5)

pos - Neue Position (0-255)

Throws:

java.io.IOException

getAxisPos

public int getAxisPos(int axisNr)
               throws java.io.IOException

Parameters:

axisNr - - Achsennummer (0-5)

Returns:

Achsenposition (0-255) oder -1 bei Misserfolg bspw. bei Timeout

Throws:

java.io.IOException

setAxes

public void setAxes(int[] pos)
             throws java.io.IOException

Setzt Position aller sechs Achsen

Parameters:

pos - Neue Positionen: Array mit sechs Elementen mit Werten zwischen 0 und 255

Throws:

java.io.IOException

setAxes

public void setAxes(byte[] pos)
             throws java.io.IOException

Setzt Position aller sechs Achsen

Parameters:

pos - Neue Positionen: Array mit sechs Elementen mit Werten zwischen 0 und 255

Throws:

java.io.IOException

getAxes

public byte[] getAxes()
               throws java.io.IOException

Returns:

Positionen - Array mit sechs Elementen mit Werten zwischen 0 und 255 - oder null bei Misserfolg bspw. bei Timeout

Throws:

java.io.IOException

emptyInputStream

private void emptyInputStream()
                       throws java.io.IOException

Throws:

java.io.IOException